La palabra "yantra" se compone de la raíz yam y el sufijo tra, utilizado en sánscrito para designar instrumentos y herramientas. Por ejemplo, mantra es el instrumento para evocar mentalmente, normalmente la visión o la presencia interior de un dios.
Yam como verbo significa adquirir control sobre la energía inherente de algún objeto o entidad. Con lo cual, yantra es el instrumento que nos permite llevar a cabo esta acción.